El sistema permite que los drones exploren el terreno bajo gruesas cubiertas forestales donde las señales de GPS no son confiables.

 

Encontrar excursionistas perdidos en los bosques puede ser un proceso difícil y prolongado, ya que los helicópteros y los drones no pueden vislumbrar a través del espesor de los árboles. Una nueva propuesta fue utilizar drones autónomos ya que solo utilizan computación a bordo y comunicación inalámbrica, es decir, no se requiere GPS.

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Cada drone (cuadricóptero) autónomo está equipado con buscadores de alcance láser para la estimación de la posición, la localización y la planificación de la trayectoria. Cuando el dron vuela, crea un mapa tridimensional individual del terreno y los algoritmos lo ayudan a reconocer los puntos inexplorados y ya buscados, para que sepa cuándo está completamente mapeado un área. En una implementación en el mundo real, los drones vienen equipados con detección de objetos para identificar a un excursionista perdido. Cuando se encuentra, el dron marca la ubicación del excursionista en el mapa global. Los humanos podrían usar esta información para planificar una misión de rescate.

En cada dron, los investigadores montaron un sistema LIDAR (Detección y rango de imágenes láser), que crea un escaneo en 2D de los obstáculos circundantes disparando rayos láser y midiendo los pulsos reflejados. Esto se puede utilizar para detectar árboles; Sin embargo, para los drones, los árboles individuales parecen notablemente similares. Si un dron no puede reconocer un árbol dado, no puede determinar si ya está explorando un área. Por lo tanto , los investigadores programaron sus drones para identificar las orientaciones de múltiples árboles, que es mucho más distintivo. Con este método, cuando la señal LIDAR devuelve un grupo de árboles, un algoritmo calcula los ángulos y las distancias entre los árboles para identificar ese grupo.

En la estación terrestre, el software de navegación robótica llamado “localización y mapeo simultáneos” (SLAM), que mapea un área desconocida y mantiene un registro de un agente dentro del área, utiliza la entrada LIDAR para localizar y capturar la posición de los drones.

El resultado final es un mapa con características de terreno en 3D. Los árboles aparecen como bloques de tonos de color de azul a verde, dependiendo de la altura. Las áreas inexploradas son oscuras, pero se vuelven grises a medida que son mapeadas por un dron. El software de planificación de rutas a bordo le dice a un dron que siempre explore estas áreas oscuras e inexploradas mientras vuela.

 

 

Fuente: MIT News

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